Найперший у світі автобус виготовив у 1801 році Річард Тревітік (Він же винахідник першого англійського паровоза). Демонстрація його автобуса відбулася 24 грудня того ж року у Кемборні (Корнуолл, Англія).
1895 року німецький завод «Бенц» представив світові перший автобус із двигуном внутрішнього згоряння. Зовні він був схожий швидше на збільшену візочку коляску, вміщував у салоні 8 пасажирів і набирав до 13 км/год. Такі машини використовували для сполучення між трьома німецькими містами: Дойц, Зіген та Нетфен.
Автобус вміщував 8 пасажирів, його шлях лежав між містами Німеччини 15-ти кілометровою трасою (Нетфен, Дойц і Зіген). У Росії самий перший автобус з двигуном внутрішнього згоряння, виготовили на фабриці «Фрезе» у Санкт-Петербурзі у 1903 році. Кузов у автобуса був відкритий, у нього могли вміститися 10 людей.
У Новий час перший маршрут міського громадського транспорту, омнібус, з'явився з ініціативи Блеза Паскаля Парижі 18 березня 1662 року.