Батько дівчини, Казембе Аджаму (при народженні Семюель Девід Коулман), – афроамериканець з нігерійським, македонським та ісландським корінням. Серед предків матері – німці, ірландці та шотландці. За словами актриси, її ім'я означає «дякувати» мовою шона, поширеній у Південній Африці.
її складно уявити не білявкою, але насправді рідною колір її волосся – Каштановий!
Зендея народилася 1 вересня 1996 року в Каліфорнійському Окленді, шостою дитиною в сім'ї. Батько майбутньої актриси, Казембе Аджаму, є афроамериканцем з корінням в Арканзасі; мати, Клер Марі Штермер, має змішане шотландсько-німецьке походження.