Таке окостеніння відбувається всередині хрящових зачатків кістки за участю надхрящниці, що віддає відростки, що містять судини, всередину хряща. Хрящ піддається звапнінню. Усередині нього виникає точка окостеніння. Хрящ руйнується, замінюючись кістковою тканиною.
Кістки ростуть і змінюють форму, в результаті між діафізом і епіфізом кісток залишається хрящова пластинка (епіфізарний хрящ), за рахунок якої росте кістка в довжину. На 8-9 році життя та до 17-18 років з'являються додаткові (апофізарні) точки. окостеніння у відростках, горбках на епіфізах.
Після народження процес окостеніння продовжується. З віком кістки накопичують кальцій і твердіють, хрящі теж частково перетворюються на кістки і починають тверднути. У дівчаток кістки ростуть до 16 років, а у хлопчиків до 17-ти.
Ключиця. Закостеніє рано. Крапка окостеніння з'являється на 6-7-му тижні розвитку в середині сполучнотканинного зачатку (ендесмальне окостеніння). З цієї крапки формуються тіло та акроміальний кінець ключиці, яка у новонародженого вже майже повністю збудована з кісткової тканини.