Попередником колеса можна вважати відомий раніше дерев'яна ковзанка, який підкладався під вантаж, що переміщується. Спочатку колесо являло собою дерев'яний диск, насаджений на вісь і зафіксований клином. Зображення санок з коліщатками (3000 р. до н.
е.). Вони знайдені на території Ура – одного з найдавніших міст Месопотамії (частина сучасного Іраку). За іншою версією, попередником колеса було пряслице – дерев'яне або кам'яне кільце, яке надягалося на вісь веретена і слугувало обтяжувачем, дозволяючи довше зберігати обертання.
Колесо – дуже давній пристрій, він з'явилося ще в Бронзовому столітті (3500-1000 до н. Е..). Перші колеса для возів робилися суцільними, їх відрізали від колод або зшивали з кількох дощок і обрізали по колу.
Вважається, що перше колесо з'явилося у стародавніх шумерів у Месопотамії період 3500-4000 років до зв. е. Месопотамські колісниці з'явилися приблизно 3200 до нашої ери.